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[发明专利]抓手装置-CN201910957390.4在审
发明人：陈坤;黄祥;汪丽琼;吕宏伟;汪宏飞;陈欢;祝宝帅;陈超峰 -专利权人：中建材凯盛机器人(上海)有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种抓手装置，包括抓手主体，所述的抓手主体两侧分别设有集成一体式真空发生器，所述的抓手主体内部安装有控制单元；所述的装置还包括2个水平对称放置的抓手主梁；所述的装置还包括6个垂直于抓手主梁的抓手副梁；所述的装置还包括吸盘单元，所述的吸盘单元通过夹紧板固定在抓手副梁下方。采用了本发明的抓手装置，抓手主体材料采用铝合金，抓手主梁、抓手副梁材料采用碳纤维管，材料强度高，重量轻，结构简单。
抓手抓手主体副梁主梁集成一体式真空发生器碳纤维管吸盘单元抓手装置内部安装水平对称夹紧板重量轻铝合金气路线缆气管穿插垂直美化

[实用新型]抓手装置-CN201921685583.0有效
发明人：陈坤;黄祥;汪丽琼;吕宏伟;汪宏飞;陈欢;祝宝帅;陈超峰 -专利权人：中建材凯盛机器人（上海）有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种抓手装置，包括抓手主体，所述的抓手主体两侧分别设有集成一体式真空发生器，所述的抓手主体内部安装有控制单元；所述的装置还包括2个水平对称放置的抓手主梁；所述的装置还包括6个垂直于抓手主梁的抓手副梁；所述的装置还包括吸盘单元，所述的吸盘单元通过夹紧板固定在抓手副梁下方。采用了本实用新型的抓手装置，抓手主体材料采用铝合金，抓手主梁、抓手副梁材料采用碳纤维管，材料强度高，重量轻，结构简单。
抓手装置

[实用新型]抓手装置-CN202223573565.8有效
发明人：何太云;黄晓峰;曾志强 -专利权人：深圳迎凯生物科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种抓手装置。抓手装置包括：导轨组件，导轨组件具有多个运行区域；直线抓手，直线抓手为多个，每个运行区域内活动设置有至少一个直线抓手；驱动组件，驱动组件为多个，每个驱动组件分别与至少一个不同的直线抓手驱动连接，以使直线抓手在对应的运行区域内运动本实用新型解决了现有技术中抓手装置无法满足大行程、多工位的使用需求的问题。
抓手装置

[发明专利]抓手装置-CN201810095666.8在审
发明人：李先锋;刘国良;刘源 -专利权人：北京赛佰特科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开一种抓手装置，包括：横梁，横梁的一端设有固定臂支架座，另一端设有摇臂支架座；固定臂抓手机构，固定臂抓手机构包括连接至固定臂支架座的固定臂和连接于固定臂的末端的旋转抓手；摇臂抓手机构，摇臂抓手机构包括旋转轴、连接臂和摇臂抓手；固定臂末端的旋转抓手能够绕固定臂的末端旋转，摇臂抓手机构通过旋转轴设置在横梁的摇臂支架座上，旋转轴沿其轴向旋转，从而带动摇臂抓手和连接臂一起绕旋转轴旋转，旋转抓手和和摇臂抓手同时实现货物的抓取与码放，旋转抓手和摇臂抓手能够进入车箱内同时打开，节省了释放货物所需的摇臂空间，防止抓手与车厢壁的碰撞，降低货物下落的高度，减少货物损坏的情况发生。
固定臂摇臂抓手机构抓手旋转抓手旋转轴横梁货物摇臂支架座抓手装置连接臂支架座抓取固定臂末端车箱轴向旋转车厢壁动摇臂码放释放

[实用新型]抓手装置-CN201820167802.5有效
发明人：李先锋;刘国良;刘源 -专利权人：北京赛佰特科技有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种抓手装置，包括：横梁，横梁的一端设有固定臂支架座，另一端设有摇臂支架座；固定臂抓手机构，固定臂抓手机构包括连接至固定臂支架座的固定臂和连接于固定臂的末端的旋转抓手；摇臂抓手机构，摇臂抓手机构包括旋转轴、连接臂和摇臂抓手；固定臂末端的旋转抓手能够绕固定臂的末端旋转，摇臂抓手机构通过旋转轴设置在横梁的摇臂支架座上，旋转轴沿其轴向旋转，从而带动摇臂抓手和连接臂一起绕旋转轴旋转，旋转抓手和和摇臂抓手同时实现货物的抓取与码放，旋转抓手和摇臂抓手能够进入车箱内同时打开，节省了释放货物所需的摇臂空间，防止抓手与车厢壁的碰撞，降低货物下落的高度，减少货物损坏的情况发生。
固定臂摇臂抓手机构抓手旋转抓手旋转轴横梁货物摇臂支架座抓手装置连接臂支架座抓取本实用新型固定臂末端车箱轴向旋转车厢壁动摇臂码放释放

[实用新型]抓手装置-CN201820010701.7有效
发明人：杨官山;钱伟;姜贤茂;徐凯;黎文华 -专利权人：上汽通用汽车有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓手装置。抓手装置包括：抓手主体；夹头，其能够移动地设置在所述抓手主体上；夹头气缸，其能够驱动所述夹头从而夹紧零件；定位销，其用于定位零件与所述抓手装置的相对位置；视觉引导模块，其包括相机，所述视觉引导模块用于消除零件在一平面中的位置偏差通过设置用于消除零件在景深方向上的位置偏差的容差机构，能够更好地定位零件，从而对零件进行有效夹紧，保证抓手装置能够精准地从料箱中抓取零件，实现自动化抓料，提升车身制造的自动化率。
抓手装置景深方向位置偏差定位零件视觉引导抓手主体夹头容差相机自动化抓取本实用新型车身制造夹紧零件夹头气缸平面垂直定位销移动地夹紧料箱抓料驱动保证

[实用新型]一种双层包装机抓手定位调节装置-CN201822025167.X有效
发明人：黄斌峰 -专利权人：南通汉迪自动化设备有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层包装机抓手定位调节装置，包括抓手装置，抓手装置包括抓手臂装置和抓手臂转轴，抓手臂装置通过定位滑块芯固接于定位滑块上，定位滑块套接于抓手臂转轴，抓手臂转轴的端部连接有抓手，抓手臂装置包括第一抓手臂、第二抓手臂、第三抓手臂和抓手臂芯轴，第一抓手臂和第二抓手臂均通过抓手臂芯轴安装于第三抓手臂上，第一抓手臂和第二抓手臂的端部均设有定位滑块芯，第一抓手臂和所述第二抓手臂通过定位滑块芯设于定位滑块，第一抓手臂和第二抓手臂之间设有弹簧装置本实用新型结构简单，在抓取过程中，通过定位滑块和弹簧装置的配合，能使得抓取过程中，对物品的抓取更紧固，待包装物品不会掉落。
手臂定位滑块抓取手臂转轴手臂装置抓手定位调节装置本实用新型弹簧装置抓手装置包装机芯轴包装物品端部连接掉落固接紧固套接配合

[实用新型]机器人抓手-CN201920810467.0有效
发明人：吴东方;简玉山;余飞 -专利权人：上海星沿工业智能科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人抓手，包括吊板基架，吊板基架的左端设有左抓手装置，左抓手装置包括左抓手气缸、左抓手组件，左抓手气缸驱动左抓手组件抓紧或松开，吊板基架的右端设有右抓手装置，右抓手装置包括右抓手气缸、右抓手组件，右抓手气缸驱动右抓手组件抓紧或松开，机器人抓手通过左抓手装置、右抓手装置抓紧或松开待加工车桥及支撑轴。本实用新型采用机器人上下料抓手运输待加工的车桥及支撑轴，具有效率高，运输平稳以及精确定位的特点。
左抓手抓手装置吊板基架松开本实用新型机器人抓手抓手气缸抓手组件支撑轴车桥气缸驱动上下料气缸抓手左端加工运输机器人驱动

[发明专利]一种龙门机械抓手装置-CN202110275066.1在审
发明人：王政;王文军;寇宝民;廖东勇 -专利权人：北京新远建邦科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种龙门机械抓手装置，涉及机械抓手技术领域，解决了现有技术中存在的龙门机械抓手装置结构复杂、体积较大的技术问题。该机械抓手包括抓手基座及设置在抓手基座两侧的抓手装置，抓手装置包括机械抓手组件、抓手驱动组件及抓手保护组件，抓手驱动组件能够控制机械抓手组件使其处于夹紧或松开物件状态，抓手保护组件在机械抓手组件处于夹紧物件状态时能够作用在抓手驱动组件上以使机械抓手始终保持夹紧物件的状态本发明结构相对简单，造价低，同时能够通过抓手保护组件对抓手驱动组件和机械抓手组件进行保护，使得机械抓手组件始终处于夹紧物件的状态，防止在意外断电断气的情况下，机械抓手组件失效而导致物件脱落的情况出现。
一种龙门机械抓手装置

[实用新型]一种龙门机械抓手装置-CN202120536542.6有效
发明人：王政;王文军;寇宝民;廖东勇 -专利权人：北京新远建邦科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种龙门机械抓手装置，涉及机械抓手技术领域，解决了现有技术中的龙门机械抓手装置结构复杂、体积较大的技术问题。该机械抓手包括抓手基座及设置在抓手基座两侧的抓手装置，抓手装置包括机械抓手组件、抓手驱动组件及抓手保护组件，抓手驱动组件能够控制机械抓手组件使其处于夹紧或松开物件状态，抓手保护组件在机械抓手组件处于夹紧物件状态时能够作用在抓手驱动组件上以使机械抓手始终保持夹紧物件的状态本实用新型结构相对简单，造价低，同时能够通过抓手保护组件对抓手驱动组件和机械抓手组件进行保护，使得机械抓手组件始终处于夹紧物件的状态，防止在意外断电断气的情况下，机械抓手组件失效而导致物件脱落的情况出现
一种龙门机械抓手装置

[实用新型]袋抓手-CN201820124248.2有效
发明人：顾明;黄明 -专利权人：常州瑷尔恒自动化设备有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种袋抓手，它包括支撑架、抓手组件、用于调节左爪手组件与右抓手组件之间的距离的抓手调节驱动装置和抓手驱动装置，抓手组件包括左抓手组件和右抓手组件，左抓手组件和右抓手组件均包括底座、抓手摆动臂和抓手抓齿，底座滑配在支撑架上，底座上支承有可转动的支撑杆，抓手摆动臂的一端连接在支撑杆上，抓手抓齿连接在抓手摆动臂的另一端；抓手调节驱动装置连接在支撑架和抓手组件之间，以便通过抓手调节驱动装置驱动左爪手组件与右抓手组件做相向运动或背向运动；抓手驱动装置连接在支撑杆上。
抓手抓手组件调节驱动装置摆动臂支撑杆支撑架底座本实用新型驱动装置手组件左抓手抓齿左爪抓取背向运动相向运动一端连接机械手可转动上支承滑配种袋驱动

[实用新型]抓取装置及搬运系统-CN202222860892.5有效
发明人：李裕连;孟大庆;刘国斌 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种抓取装置即搬运系统，属于搬运装置的技术领域。其中，一种抓取装置包括：抓手架；固定抓手，连接于抓手架，固定抓手包括第一抓手部；移动抓手，连接于抓手架，移动抓手包括可移动的第二抓手部，以调节与第一抓手部的距离；距离传感器，设置于抓手架，用于检测第一抓手部和第二抓手部分别与待抓取物的距离；吊挂装置连接件，设置于抓手架，吊挂装置连接件包括调节部，用于调节吊挂装置连接件与吊挂装置的相对位置；以及控制器，电连接并控制距离传感器、第一抓手部和第二抓手部。通过本申请实施例提供的抓取装置可以代替人工，以减少人工费用，降低成本。
抓取装置搬运系统

[发明专利]一种刚柔耦合双驱气动抓手-CN202010478821.1有效
发明人：吴志刚;朱嘉淇;祝子位 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明属于机械抓手领域，并具体公开了一种刚柔耦合双驱气动抓手。该抓手包括支撑装置以及与支撑装置连接的抓手装置和驱动装置，其中：抓手装置包括采用并联方式连接的刚性抓手单元和软体抓手单元，抓取脆弱物体时，软体抓手单元主动，刚性抓手单元从动；抓取重物时，刚性抓手单元主动软体抓手单元从动；驱动装置包括第一气动单元和第二气动单元，第一气动单元用于驱动刚性抓手单元；第二气动单元用于驱动软体抓手单元。本发明提供的刚柔耦合双驱气动抓手具有抓取质量范围大、抓取贴合性好的优势，并且能够通过调配第一气动单元和第二气动单元的驱动比例，实现对刚柔耦合双驱气动抓手抓取质量和抓取贴合度的调控。
一种耦合气动抓手

[实用新型]一种涂布机械手抓取装置-CN201320226010.8有效
发明人：贺少敏 -专利权人：贺少敏
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种涂布机械手抓取装置，包括活塞装置和抓手装置，活塞装置包括活塞进气口、活塞出气口以及活塞，活塞进气口、活塞出气口分别与外部气泵连接，活塞通过外部固定连接的活塞连接件与抓手装置固定连接，抓手装置包括抓手、抓手内轴和抓手内壁，所述抓手内轴与抓手为一体化结构，在所述抓手内轴的轴心部设有抓手内轴排气管，在所述抓手内轴的外径表面贴合抓手内壁的内表面。本实用新型是针对传统技术中用气囊式抓手抓取圆柱硒鼓有机光导体时容易造成气囊破裂而设计的，因此避免了频繁地更换抓手装置，提高了流水生产线的生产效率与经济效益。
一种机械手抓取装置

[实用新型]一种双层包装机活动抓手装置-CN201822025140.0有效
发明人：黄斌峰 -专利权人：南通汉迪自动化设备有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双层包装机活动抓手装置，包括抓手，所述抓手包括动力装置、转向装置和改性抓手，所述动力装置连接有转向装置，所述转向装置与所述改性抓手相连，所述转向装置包括抓手夹齿轮和横向齿轮，抓手夹齿轮和横向齿轮均由动力装置提供动力，所述抓手夹齿轮控制改性抓手进行抓取运动，横向齿轮可控制改性抓手进行轴向运转。本实用新型所提供的一种双层包装机活动抓手装置，结构简单，在运转大盘安置多个抓手装置用于抓取物品，在抓取过程中，通过定位滑块和弹簧装置的配合，能使得抓取过程中，对物品的抓取更紧固，待包装物品不会掉落。
抓手抓取转向装置改性横向齿轮活动抓手包装机本实用新型动力装置齿轮动力装置连接包装物品齿轮控制弹簧装置定位滑块抓取运动抓手装置运转可控制掉落大盘紧固轴向安置配合

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